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科尔摩根RGM机器人关节如何快速的选型

文章来源:未知时间:2018-12-20 点击:

科尔摩根RGM机器人关节如何快速的选型

 
好多朋友都在问,科尔摩根的RGM机器人关机如何快速的确定型号和整体方案,给大家介绍个比较试用的方法
 
首先,科尔摩根已经推荐了3种不同负载情况下的模组型号配置。如下图:
 
 
简单明了,参考下不同型号的参数,基本上就能够确定选型。
 
但是,关节确定了,关节臂要用多长的合适呢?
 
其实这个和伺服电机、直驱电机的选型类似。
 
如果是直线电机需要知道,负载重量,运动曲线,F=M*A(推力=重量*加速度)
 
旋转应用,需要求出转矩Ta,Ta=J*W,(转矩=转动惯量*角加速度)
转动惯量就会设计臂的重量和长度
 
关节模组同理
科尔摩根模组推荐中电机的转矩是定死的,可变的就是客户的运动曲线和臂的重量和长度
多个轴就是把剩下的部分近似成一个部件,如图
 
 
 
 
我们以ELBOW 肘部为例,看为一个整体,重量是已知的,确定转动惯量后,直接匹配就可以了。
多关节机器人需要我们逐步的去计算。确定手臂的长度。
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