CeleraMotion协作机器人关节解决方案

挑战

 客户要求在精小的外形中实现对多个连续机器人手臂关节的精密旋转轴控制。其他关键要求还包括在启动时保证小移动以报告绝对位置，并使用少的信号布线以使手臂总尺寸尽可能小。

解决方案

  MicroE开发出一系列定制尺寸的基于PCB的编码器模块，它们具有FPGA控制和BiSS通信接口，每个模块都有两个标准的ChipEncode读数磁头和一个Micro Motion Absolute（MMA）旋转光栅盘。MMA光栅技术采用标准的40微米间距增量计数磁道，与基准磁道耦合，其中每个零位独特地间隔开。在启动时仅有很小的移动，检测多个零位标记，并且将测量的间隔与固件中的查找表进行比较以确定绝对位置。
 

优点

  两个编码器的输出被平均开以提高旋转精度，并且在启动时以轴向旋转确定绝对位置。 BiSS串行通信协议允许每个连续的机器人关节以雏菊链方式连接，而不是为每个轴提供总线电缆，这与小尺寸的ChipEncoder结合在一起，有助于减小每个关节的总体尺寸。高速串行通信（32MHz时钟，1微秒更新速率）确保机器人对操作员的命令的高响应性。